SUMMARY

一个多种智能传感器的移动机器人平台

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名称:感知实验与测试机器人

英文:Perception Experimentation and Test Robot

简称:派特机器人 | PETBOT

概述:

派特机器人是一个搭载了多种智能感知传感器的移动机器人科研平台,集成了多视角全景相机阵列、激光测距仪、惯性测量单元、深度相机等多模态传感器,操作系统使用Ubuntu和ROS,基于独特的硬件数据同步技术,结合轮式移动能力,可以高效地进行各类感知实验以及应用软件的开发和测试,也可以作为各类算法和应用的演示、教学和竞赛的通用平台。

FEATURES

传感器完备 | 大量主流算法 | 高效率研发

全球首台大型多传感器融合科研机器人

多传感器融合逐渐成为机器人感知技术的主流,现有科研设备均为单一类型传感器平台,无法适应日益复杂的研发需要。派特机器人是全球第一台大型综合科研平台,集成了多种主流传感器,可灵活选择传感器组合进行融合实验,满足绝大部分机器人感知技术的科研要求。

高信赖平台极大提高科研效率

机器人技术的科研总是伴随着实验平台的搭建,低端重复性的工作耗时耗力,平台的不稳定性也为科研带来很大困扰。派特机器人经过严谨的结构设计和器件选型适配,并通过大量测试保障其高稳定性和可靠性,可为科研人员节省一年以上最为宝贵的科研生命。

独特的硬件同步技术®

多传感器融合技术中最重要核心问题之一是数据同步,现有科研设备不具备同步功能,融合实验被迫采用软件方式进行模拟,不精确的结果会导致实验反复失败。派特机器人采用了独特的硬件同步专利技术,任意传感器组合精准数据同步,减轻科研负担从而提高科研效率。

优雅外观®完美演示

科研设备往往关注实用性而不注重外观形象,大多给人留下简陋和粗糙的印象。德泽机器人采用了简约、优雅的外观设计,使珍贵的科研成果以最完美方式进行展现,给予非科研人群极其友好的印象,震撼的演示效果会促进行业客户和决策者对科研结果的理解和采纳。

预装多种主流算法课件

科研总是从学习和重现以往的成果起步,现有科研设备仅提供硬件极少提供学习资源,科研人员只能花费大量时间重新编码调试,因无法成功重现而放弃学习的情况也屡见不鲜。派特机器人预装了多种机器人感知技术主流算法,并确保其正确运行,极大的提高了学习效率。

CONFIGURATION

派特机器人参数配置

示意图(产品以实物为准)

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外观1500mm ( 高 ) × 650mm ( 长 ) × 550mm ( 宽 )

重量约60kg

电池锂电池容量:27.5AH运行时间:约4小时

传感器

定焦相机+镜头组合×7、定焦相机+广角镜头×1、多线激光雷达×1(选配)

双目相机+镜头×1、RGBD相机×1、MEMS惯导传感器×1

超声传感器×4、红外传感器×4、激光雷达×1、增量式编码器×1

运动[-0.80, 0.80]米/秒、爬坡能力5°

显示12.1英寸触摸显示、前置LED灯×5、后置LED灯×5

主机CPU:i7-5500U、内存:8GB、硬盘:256GB

平台Ubuntu + ROS

联网无线路由器×1、以太网 x 1、Wi-Fi

接口USB3.0×2,网络接口RJ-45×1、220V电源接口×1、VGA接口×1 电源开关×1、急停开关×1

其他无线遥控手柄×1、电源线×1、运输航空箱×1

SOFTWARE

预装系统软件和算法课件

驱动软件

设备驱动(设备商提供)激光雷达、相机、深度相机、无线遥控手柄等

专用驱动(德泽提供)数据同步采集驱动、设备控制驱动、电机控制驱动等

系统软件

预装的系统服务和软件工具,包括 数据同步采集系统服务、电源管理、自检工具、设备状态监控等,可对派特机器人整体进行管理。

SDK及例程

数据同步采集SDK及例程、运动控制SDK及例程、LED控制SDK及例程。

算法课件

基于ROS开源代码在统一平台下集成大量算法课件,有广泛用户基础和再开发可能。

定位建图类

视觉类:二维码定位,DSO算法、ORB SLAM算法

激光类:HECTOR SLAM算法

IMU-编码器融合的定位

WiFi-IMU:结合WiFi指纹和IMU输入

RGB-D深度:RTAB算法

路径和运动规划类

全局A*规划:基于ROS的MOVE_BAS

局部规划:基于ROS的MOVE_BASE

主流规划算法PRM和RRT:基于OMPL

运动控制类

双轮驱动差速控制

运动避障

人体运动跟踪

路径跟随

视觉伺服:运动二维码跟踪与对接

交互类

多人探测跟踪:SPENCER算法

人脸检测:OPEN FACE算法